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重型筒节焊接焊缝计算。压力容器行业筒节焊接，多个筒节焊接接长后吊装，需计算非完整外环缝焊接的焊缝焊高，给出理论计算方法及公式。理论计算方法及公式计算后采用有限元分析进行理论验证。

机械手焊接可达性仿真，机械手加持窄间隙焊枪，焊接筒体外环缝，验证机器人可达性、路径及机器人落位。可提供仿真模型。

机械手焊接除尘系统，用于窄间隙焊接的除尘，集尘罩需跟随机械手运动。

窄间隙机械手焊接系统，压力容器行业，管节对固定焊接，对接后为u型坡口，坡口宽度下部为20mm，上部为30mm，坡口深度140mm，采用气保焊，需提供窄间隙焊枪。

机器人可达性仿真，机器人在桁架上，对工件表面进行喷涂划线，需仿真可达性。

重型工位支撑平台，用于支撑封头，封头口朝上放置。

重型龙门桁架项目，用于火焰切割。桁架为二轴桁架，加持两台机器人。

辊子轴加工设备

agv转运系统，2套

辊子组装设备

自动焊接设备

压力容器自动化焊接，视觉跟随焊接（视觉拍照后能自动识别焊缝，引导机器人进行自动焊接） 避免焊接报废

共需3台；充电伸缩头上方需加装可开合安全防护装置；充电电压：48v；电流50a。

1. 轮胎输送线及定位系统技术要求 （1）单个轮胎30kg，直径670±20mm； （2）作业员利用七工位的助力机械手吊装轮胎至轮胎辊道输送线； （3）辊道输送线长度4000mm，宽度约700mm； （4）输送辊道末端具有自动对中功能； （5）轮胎输送线可识别轮胎是否到位，到位后自动对中。 2.螺母供料系统技术要求 （1）螺母规格：m14外六角螺母； （2）螺母输送设备应具有空仓提醒功能，漏取报警功能； （3）螺母的输送速度满足节拍要求，且在输送过程中不会损坏螺母导致质量问题； （4）螺母供料系统至少可储存100个以上的螺母采用震动料盘，作业员将质检合格螺母投料至震动料盘，投料间隔时间＞16小时； （5）螺母自动供给系统设有防护罩进行封闭，减少噪音，工作噪音≤80db； 3.视觉系统技术要求 （1）视觉系统能够准确的引导机器人完成对车轴螺栓定位、轮胎的定位及抓取、对轮胎螺栓孔的定位并引导六轴机器人完成对轮胎的自动装配、自动拧紧。 （2）视觉系统带光源，适应工厂的光线和照明，不需要工厂配置特殊的照明；

配套自动化立体仓库的出入库输送线系统，托盘尺寸1300mm*1300mm，实托盘高度1350mm，重量1000kg，输送线图纸详见附件，一层输送线高度900mm，二层输送线高度750mm，电机选用国产品牌。