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重型全自动滚轮架系统，共3组滚轮架，转移滚轮架、焊接滚轮架、组对滚轮架。滚轮架需具备自行走功能，要求自动化控制，无人工参与。

技术难点：一共14个工序，实现自动化装配和测试。 其中：软管的自动化装配拧紧，工装夹具设计，自动化上料方式存在较大难点。 软垫片、钢垫片、长螺栓、螺母、阀芯零部件的自动化循环装配，存在较大难点。

重型筒节焊接焊缝计算。压力容器行业筒节焊接，多个筒节焊接接长后吊装，需计算非完整外环缝焊接的焊缝焊高，给出理论计算方法及公式。理论计算方法及公式计算后采用有限元分析进行理论验证。

机械手焊接可达性仿真，机械手加持窄间隙焊枪，焊接筒体外环缝，验证机器人可达性、路径及机器人落位。可提供仿真模型。

机械手焊接除尘系统，用于窄间隙焊接的除尘，集尘罩需跟随机械手运动。

窄间隙机械手焊接系统，压力容器行业，管节对固定焊接，对接后为u型坡口，坡口宽度下部为20mm，上部为30mm，坡口深度140mm，采用气保焊，需提供窄间隙焊枪。

机器人可达性仿真，机器人在桁架上，对工件表面进行喷涂划线，需仿真可达性。

机械手划线系统，机器人加持喷头进行划线，油漆或油墨需耐火。

机械手火焰切割系统，机械手加持割炬，对工件进行切割作业。

重型工位支撑平台，用于支撑封头，封头口朝上放置。

缸盖识别抓取-3d视觉

技术难题：打磨（去毛刺）凡尔体的四个支腿棱边，需要清除毛刺，节拍需要控制在1min~1.5min内，在满足节拍要求的情况下，整套设备成本希望控制在15万。寻求好的解决思路交流。

本条自动化生产线共需12台rgv；rgv车体尺寸：2400mm*750mm*300mm；行走速度：0~20m/min（速度可调）;载重：3t。