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重型筒节焊接焊缝计算。压力容器行业筒节焊接，多个筒节焊接接长后吊装，需计算非完整外环缝焊接的焊缝焊高，给出理论计算方法及公式。理论计算方法及公式计算后采用有限元分析进行理论验证。

机械手焊接除尘系统，用于窄间隙焊接的除尘，集尘罩需跟随机械手运动。

机器人可达性仿真，机器人在桁架上，对工件表面进行喷涂划线，需仿真可达性。

重型工位支撑平台，用于支撑封头，封头口朝上放置。

工件加工完成后需要进行毛刺打磨，打磨倒角约0.3mm，打磨节拍需要控制在1min-1.5min中。

压力容器自动化焊接，视觉跟随焊接（视觉拍照后能自动识别焊缝，引导机器人进行自动焊接） 避免焊接报废

需要提供立库用仓储笼。尺寸为1200×1000×950mm，负载1.5t

本立库需要提供横梁货架和托臂货架两种货架

将火箭模型底座和连接件自动拧紧

助力机械手功能要求 （1） 系统配有安全误操作保护装置，只有当工件被安装到位或完全被工作面支撑，工件才 能被卸载，确保操作的安全。机械手主关节可回转，次关节可回转，夹具关节可回转。 （2） 机械手在主、次关节处配备有制动装置，采用锡青铜材质 聚氨酯材料的摩擦块与制动 盘接触，通过操作集成在夹具上的刹车按钮，实现回转关节的锁定，可使机械手在闲置状态不产生漂移。 （3） 系统配有断气保护装置，当总气源意外断气时，主机臂杆不会突然坠落，避免意外的 伤害。 （4）设备配套安全控制系统，在操作时，系统不会因为误操作而突然改变负载或空载压力， 因此机械手不会因此快速上升或下降而对人身、设备和产品造成伤害。 （5）供气单元：供气二联件及直线供气气管。系统配备二联件、单向阀及内置的储气罐等， 对系统的入口的压缩空气作进一步的清洁、净化，并可在一定范围内调节输出压力，为气源入口提供持续稳定合格的压缩空气。当主供气源意外断气时，可提供一定时间的安全保障，并使系统有足够的动力完成本次操作或将工件卸载。