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重型筒节焊接焊缝计算。压力容器行业筒节焊接，多个筒节焊接接长后吊装，需计算非完整外环缝焊接的焊缝焊高，给出理论计算方法及公式。理论计算方法及公式计算后采用有限元分析进行理论验证。

机械手焊接除尘系统，用于窄间隙焊接的除尘，集尘罩需跟随机械手运动。

机器人可达性仿真，机器人在桁架上，对工件表面进行喷涂划线，需仿真可达性。

重型工位支撑平台，用于支撑封头，封头口朝上放置。

机械手划线系统，机器人加持喷头进行划线，油漆或油墨需耐火。

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压力容器自动化焊接，视觉跟随焊接（视觉拍照后能自动识别焊缝，引导机器人进行自动焊接） 避免焊接报废

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