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重型筒节焊接焊缝计算。压力容器行业筒节焊接，多个筒节焊接接长后吊装，需计算非完整外环缝焊接的焊缝焊高，给出理论计算方法及公式。理论计算方法及公式计算后采用有限元分析进行理论验证。

机械手焊接可达性仿真，机械手加持窄间隙焊枪，焊接筒体外环缝，验证机器人可达性、路径及机器人落位。可提供仿真模型。

机械手焊接除尘系统，用于窄间隙焊接的除尘，集尘罩需跟随机械手运动。

窄间隙机械手焊接系统，压力容器行业，管节对固定焊接，对接后为u型坡口，坡口宽度下部为20mm，上部为30mm，坡口深度140mm，采用气保焊，需提供窄间隙焊枪。

机器人可达性仿真，机器人在桁架上，对工件表面进行喷涂划线，需仿真可达性。

重型工位支撑平台，用于支撑封头，封头口朝上放置。

重型龙门桁架项目，用于火焰切割。桁架为二轴桁架，加持两台机器人。

压力容器自动化焊接，视觉跟随焊接（视觉拍照后能自动识别焊缝，引导机器人进行自动焊接） 避免焊接报废